日本松下AC伺服電機(jī)操作方式，

性能特點(diǎn)

使用環(huán)境條件 溫度 使用溫度　0 ℃～55 ℃（無凍結(jié)）

保存溫度　－20 ℃～65 ℃（較高溫度：80 ℃ 72小時(shí)　但是無結(jié)露※1）

濕度 使用、保存時(shí)都需保持在20 ％～85 ％ RH 以下 （無結(jié)露※1）

振動(dòng) 5.88 m/s2 以下，10 Hz ～60 Hz

控制方式 IGBT PWM 方式 正弦波驅(qū)動(dòng)

編碼器反饋 23 bit（8388608 分辨率）7線串行式編碼器

※以增量式系統(tǒng)（不使用多圈數(shù)據(jù)）使用的情況下，無需連接式編碼器用電池，將參數(shù)Pr0.15 設(shè)置為「1」（出廠設(shè)置）即可使用。

外部位移傳感器反饋 A/B 相?原點(diǎn)信號差動(dòng)輸入

模擬信號 輸入 3輸入（16 bitA/D輸入1、12 bitA/D輸入2）

輸出 2輸出（模擬監(jiān)視器輸出2）

脈沖信號 輸入 2輸入（光電耦合器輸入、長線接收器輸入）

通過光電耦合器輸入，可對應(yīng)長線驅(qū)動(dòng)器I/F?開路集電極I/F

通過長線接收器輸入，可對應(yīng)長線驅(qū)動(dòng)器I/F

輸出 4 輸出（長線驅(qū)動(dòng)輸出3、開路集電極輸出1）

編碼器反饋脈沖(A?B?Z 相) 或者外部位移傳感器脈沖(EXA? EXB?EXZ 相) 通過長線驅(qū)動(dòng)器輸出。

Z 相或者 EXZ 相脈沖也有開路集電極輸出。

通信功能 USB 可連接電腦等進(jìn)行參數(shù)設(shè)定以及狀態(tài)監(jiān)視等。

RS232 可與上位控制器進(jìn)行1 ：1 通信。

RS485 可與上位控制器進(jìn)行1 ：1 通信。

安全功能 為對應(yīng)功能安全的端子

前面板 ①按鍵 5 個(gè)　②LED 6 位

回生 A 型, B 型：無內(nèi)置再生電阻（只有外置）　C 型～F 型：內(nèi)置再生電阻（可外置）

動(dòng)態(tài)制動(dòng)器 A 型～F 型：內(nèi)置

控制模式 ①位置控制　②速度控制　③轉(zhuǎn)矩控制　④位置/速度控制　⑤位置/轉(zhuǎn)矩控制　⑥速度/轉(zhuǎn)矩控制　⑦全閉環(huán)控制 7個(gè)模式通

※1　請注意，溫度降時(shí)濕度上升，容易產(chǎn)生結(jié)露。

控制輸入 ①伺服使能開啟輸入　②報(bào)警輸入　③增益切換輸入　④正方向驅(qū)動(dòng)禁止輸入　⑤負(fù)方向驅(qū)動(dòng)禁止輸入　⑥報(bào)警輸入 　⑦慣量比切換輸入

控制輸出 ①伺服報(bào)警輸出　②伺服準(zhǔn)備輸出　③外部制動(dòng)器解除信號　④速度到達(dá)輸出　⑤轉(zhuǎn)矩限制中信號輸出　⑥零速檢出信號　⑦警告輸出　⑧報(bào)警屬性輸出　⑨伺服使能開啟狀態(tài)輸出

位置控制 控制輸入 ①偏差計(jì)數(shù)器　②指令脈沖禁止輸入　③指令分倍頻切換　④制振控制切換　⑤轉(zhuǎn)矩限制切換　⑥控

控制輸出 ①定位完成　②有無位置指令輸出

輸入 較大指令脈沖頻率 500 kpps（使用光電耦合器輸入時(shí)）

8 Mpps（使用長線接收器輸入、4 倍頻時(shí)）

維護(hù)手冊

輸入脈沖信號形態(tài) 差動(dòng)輸入。通過參數(shù)可進(jìn)行選擇。（①正方向/負(fù)方向 ②A相/B相 ③指令/方向）

指令脈沖分倍頻（電子齒輪比設(shè)置） 指令脈沖頻率×電子齒輪比

作為位置指令輸入進(jìn)行處理。但是，請?jiān)陔娮育X輪比為1/1000倍～8000倍的情況下使用。

平滑濾波器 針對指令輸入，可選擇一次延遲濾波器或者FIR 型濾波器。

模擬輸入 轉(zhuǎn)矩限制指令輸入 可單獨(dú)進(jìn)行各方向的轉(zhuǎn)矩限制。

轉(zhuǎn)矩前饋輸入 可通過模擬電壓輸入轉(zhuǎn)矩前饋。

速度控制 控制輸入 ①內(nèi)部指令速度選擇　②零速箝位　③速度指令符號輸入　④控制模式切換

控制輸出 ①速度一致輸出　②有無速度指令輸出

模擬輸入 速度指令輸入 通過模擬電壓可進(jìn)行速度指令輸入。

位移傳感器設(shè)定及指令極性根據(jù)參數(shù)而定。（6 V/額定轉(zhuǎn)速 標(biāo)準(zhǔn)出廠設(shè)置）

轉(zhuǎn)矩限制指令輸入 可單獨(dú)進(jìn)行各方向的轉(zhuǎn)矩限制。

轉(zhuǎn)矩前饋輸入 可通過模擬電壓輸入轉(zhuǎn)矩前饋。

內(nèi)部速度指令 可根據(jù)控制輸入切換內(nèi)部速度8速。

軟啟動(dòng)/斷電功能 0s ～10s / 1000r/min 可單獨(dú)設(shè)定加速、減速，也可設(shè)定S字加減速。

零速箝位 根據(jù)零速箝位可將內(nèi)部速度指令速度箝位為零。

2自由度控制 可使用

轉(zhuǎn)矩控制 控制輸入 ①零速箝位　②轉(zhuǎn)矩指令符號輸入　③控制模式切換

控制輸出 ①速度一致輸出　②速度限制中輸出

模擬輸入 轉(zhuǎn)矩指令輸入 可通過模擬電壓輸入轉(zhuǎn)矩指令。

位移傳感器設(shè)定及指令極性根據(jù)參數(shù)而定。（3 V/額定轉(zhuǎn)矩 標(biāo)準(zhǔn)出廠設(shè)定）

速度限制功能 可根據(jù)參數(shù)設(shè)定速度限制值。

控制 控制輸入 ①偏差計(jì)數(shù)器清零　②指令脈沖禁止輸入　③指令分倍頻切換　④制振控制切換　⑤轉(zhuǎn)矩限制切換

控制輸出 ①定位完成　②位置指令有無輸出

輸入 較大指令脈沖頻率 500 kpps（光電耦合器輸入）

8 Mpps（使用器線接收器輸入、4 倍頻時(shí)）

基本信息

輸入脈沖列形態(tài) 差動(dòng)輸入。可根據(jù)參數(shù)進(jìn)行選擇。（①正/負(fù)　② A相/B相　③指令/方向）

指令脈沖分倍頻

（電子齒輪比的設(shè)置） 指令脈沖頻率×電子齒輪比

作為位置指令進(jìn)行處理。但是，請?jiān)陔娮育X輪比為1/1000倍～8000倍的情況下使用。

平滑濾波器 針對指令輸入，可選擇一次延遲濾波器或者FIR 型濾波器。

模擬輸入 轉(zhuǎn)矩限制指令輸入 可單獨(dú)進(jìn)行正/負(fù)方向的轉(zhuǎn)矩限制。

轉(zhuǎn)矩前饋輸入 可通過模擬電壓輸入轉(zhuǎn)矩前饋。

外部位移傳感器分倍頻設(shè)置范圍 1/40倍 ～ 1280倍

可在分子＝1～223、分母＝1～223 的范圍中任意設(shè)定編碼器反饋脈沖（分子）與外部位移傳感器（分母）的比，請?jiān)谝陨戏秶鷥?nèi)使用。

共通 自動(dòng)調(diào)整 可根據(jù)來自上位的動(dòng)作指令以及安裝支持軟件“PANATERM”的動(dòng)作指令下的電機(jī)驅(qū)動(dòng)狀態(tài)，實(shí)時(shí)識別負(fù)載慣性并自動(dòng)設(shè)置相應(yīng)剛性的增益。

反饋脈沖的分頻功能 可任意設(shè)定脈沖數(shù)。（編碼器的脈沖數(shù)為較大值）

保護(hù)功能 硬件錯(cuò)誤 過電壓、電壓不足、過速度、載、過熱、過電流、編碼器異常等。

軟件錯(cuò)誤 位置偏差過大、指令脈沖分頻、EEPROM異常等。

報(bào)警數(shù)據(jù)跟蹤功能 可參照報(bào)警履歷。

日本松下AC伺服電機(jī)操作方式，